ロボットカメラを作ろう
Model- 11  page two of three
Rev.
09
Original :2005-11-22Tue.
Updated :2007-10-17 Wed.

Model-11
プロダクトモデルの制作 

2005-11-19 Sat.
 趣味で制作した作品だが私はハード・ソフト両面で、より高い信頼性
と耐久性を過去制作した全てのロボットカメラに要求している。
 実際のフィールドの撮影現場では車のトランクに乱暴に放り込まれたま
ま移動したり、時には1〜2mの高さから落下したり、梅雨時の高温高湿、
真冬の厳寒のフィールドで数日間放置・・。などのインシデントは珍しくな
い、そしてこの様な過酷な条件の下で指示された画像を得られて初め
て”ロボット”と呼べるのだ。

材料は廃棄された車から頂いた。
 センサーモジュールのケースを製作する。材料は観察フィールドに不法
投棄された車のエンジンから取り外したしんちゅう製の板とパイプだ。右側の
板を切断・加工して左側の部品を作る。

赤外線を送受するパイプを組み立てる。
 さらにパイプを半田付けする。これくらいの大きさだと半田ゴテでは役に
立たずガス・バーナーが必要だ。

送受モジュールのおおまかな外観。
 送信側と受信側のキャビネットのおおまかな形ができあがった。指で支えて
いるモジュールはパイプの上下・左右、下のモジュールは左右の角度調整が
可能なことが分かる。また大きさはプロトモデルの2/3 程度のサイズだ。

2005-11-20 Sun.
 軽量化と小型化を目的としたプロダクトモデルが完成した。
軽量化と小型化を目的とした
プロダクトモデルが完成した。
 このモデルはこの時点でフィールドで使用可能だが、新しい改良アイデア
が生まれたため、さらに改造を進めるつもりだ。
_
2005-11-22 Tue.
 今朝は Model-11e をフィールドの OJT に持ち出した。先日の観察で取り
壊され乾燥したえんどう豆の茎の小山にモズが時々顔を出すことに気づい
ていたため、最初のテストをここで行うこととする。
以前からモズが時々顔を出している場所だ。
最初のテストをここで行うこととする
 上↑は先日の画像だが、ここへ Model-11e をセットすることにした。


 畑の元の杭に Model-11e を軽く縛り付ける。そしてカメラにリモートケーブル
を繋ぐ。作業時間は約5〜8分、これでセットアップは完了だ。

手のひらでセンサーマスクしてカメラが
動作することを確認後、別のモズの観察の
ため現場を離れる
 Tue. Nov.22'05 07:10:11 Canon EOS 10D EF200F2.8 ISO200
 
モズは主に垂直の杭の先端に止まることを好むため、水平の、しかも
セットしたばかりのセンサーに止まってくれるか不安が無いでもない。
 Model-11e を杭に縛り付けた後、手のひらでセンサーをマスクしてカメラが
動作することを確認する。その後別のモズの観察のため現場を離れる。

_
待望のモズが来ている!!、しかし
センサーには止まっていない様だ。
 Tue. Nov.22'05 07:45:42 Canon EOS 10D EF300F4.0+1.4x ISO200 +1/3
 約30分別のモズを観察後戻って来て双眼鏡で Model-11e の状況を確か
める。待望のモズが来ている!!、しかしセンサーには止まっていない様
だ。(画面中央の拡大画像ではセンサーの下の杭に止まっている。)
ちなみに画像左端の箱はカメラのレンズの
結露防止のカバーだ。
_
ベッドの中でアイデアがひらめいてから 
19日目で得られた画像だ。
 Tue. Nov.22'05 07:45:42 Canon EOS 10D EF200F2.8 ISO200
 モズが飛び去ったことを確認後はやる気持ちでロボットシステムに駆け
寄る。 インジケーターは Something was get! を示している。早速カメラ
の画像を確かめ、センサーに止まる十数枚のモズの画像が確認できた。
 ベッドの中でアイデアがひらめいてから 19日目で得られた画像だ、ちな
みに、アイデアスケッチ、回路図、部品発注伝票、ファームウエアのリステ
ィング、・・・・等のドキュメントはA4サイズの用紙で1cm の厚さになった。
 さて Model-11e の改良モデル、新しい素子を使った Model-12 の制作
をさらに進めよう。

2005-11-24 Thu.
 Model-11e のセンサー回路を2分割してよりコンパクト化を進める。
耐久性を高めるためプラスチック
などは使用しない。
 機械的耐久性を高めるためプラスチックなどは使用しない。

半田付けは機械的強度を高めるため
止め、銀ロウ付けで組み立てる
 機械的強度を高めるため半田付けでなく銀ロウで組み立てる。IC 等の電
子部品の入荷は来週後半になると思われ、以後は部品の入荷待ちだ。
_ 
2005-11-27 Sun.
 予想より早く部品類が入荷したため組み立てた。 主な改良点は以下の
2点だ。
フィールドの状況に応じてリバーシブルとした。

  △茲螢灰鵐僖トでタフな構造にした。またフィールドでの状況に応じて、
どちら側からでも撮影可能な様に配線類を竹の内部に隠した。

動作原理も PPM を採用した。

 動作原理も単純な光線の送受で無く PPM ( Pulse position modulation ) 、
つまり変調した光線を送受する様にした。

2005-12-02 Fri.
 
その後数回フィールドに持ち出して OJT を行ったのだが、なかなか
モズが止まってくれず、やっと止まった時はレンズが結露で曇るなどの
(不幸な事故)で泣かされたのだが・・・。

 Fri. Dec.02'05 07:49:18 Canon EOS 10D EF200F2.8 ISO400
 
今朝は念のため、2セット ( EOS 10D / EOS-1D )のカメラをロボット
に連動させてテストを行った。当然画像は両方のカメラに正常に記録さ
れていた。 
 モズがセンサーの上部に止まった場合は、検知エリア外なので動作
できないのだが、現在までのテストではそこへ止まった事例は無い。
どこに止まろうと彼等の勝手だが、センサー上部より竹の方が止まりや
すいのだろう。
 これで当初の目的の、 [ モズの求愛給餌の様子をロボットで画像に
残す事。] は叶えられそうだ。来年の繁殖期が楽しみだ。


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