ロボットカメラを作ろう
Semaphore 
 Rev.
4
Original :Tue.Dec.27'05
Updated :Wed.Jan.03'06

セマフォーの制作 

Memo'.
 このセマフォーはより機能が優れたモデルを制作したため
既に解体済みだが参考のため上げておく。



2005-12-27 Tue.
 フィールドでロボットカメラをセットして現場を離れ数時間後にカメラを
セットした現場に戻る。カメラが獲物を捉えているか否かはカメラの画像
を再生しなくてもインジケーターで判断可能だ。

インジケーターは任意の位置、
任意の方向にセット可能だ。
 このインジケーターはロボット本体に組み込まずケーブルで繋がっている
ため適当な方向にセットしておけばカメラまで近づかなくても双眼鏡などで
確認は可能だ。しかし直射日光の晴天の下での確認はやはり苦しい。

 と言うわけでセマフォーを作ることにした。基本的に同じメカニズムは結露
防止ボックス
にも応用可能なのだ。
仮配線で各種情報を集める。
 メカニズムは web で見つけた田宮模型のギアボックスを応用することにし
た。仮配線で減速後のトルク、消費電力、電源 Off した時のメカニズムのオ
ーバースロウなどをチェックする。

ファームウエアの開発と
メカニズムの補強を行う。
 得られたデータを元にファームウエアの開発とメカニズムの補強を行う。
大きさを知るために手前に 500円コインを置いた。

キヤノンのワイヤレスリモコン 
LC-5R をテストに引き出した。
 先日改造したキヤノンのワイヤレスリモートコントローラー LC-5R をテストに
引き出してきた。

セナフォーのイニシャルポジション
 これがセマフォーがパワーオンした状態だ。この状態で LC-5R にリモコン
信号を送ると・・・。

接続されたカメラがレリーズ信号を
受けるとフラグが上がる。
  LC-5R が接続されたカメラはレリーズ動作を行うと同時にセマフォーの
旗(今回は仮の旗として鍵を流用している。)が上がるのだ。今はテストなの
でフラグとして仮に鍵を使用しているが割り箸程度の長さと重さが利用可能
だ。割り箸程度の大きさの物が水平または垂直の常態ならば 100m 程度の
距離でも確実に判断可能と言えるだろう。
_
2006-01-02 Tue.
 なかなか良いキャビネットが見つからないので塩ビのパイプ ( 公称 75φ)
を使いプロダクトモデルを制作する事にした。

 メカニズムを組み込んだ左側のモジュールが本体で右側がキャップだ。


 一見完成したメカニズムをチューブに組み込んだ様に見えるが、完成した
メカを再度分解して(ボトルシップの様に)チューブの中で組上げる構造な
のだ。


 MPU マイクロプロセサーユニットはキャップの内側に組み込んだ。"F" と
表示されているが、ファームウエア開発途中のデバッグのためのもので実
際のフィールドではこの表示は使用しない。
 蛇足だが、小さなチップに記された "53"の数字の意味は私が Microchip
社の PIC16F84Chip を使用して制作した13番目の MPU を意味する。ちなみ
にこの #53 は 2003年12月に制作したものだ。インテリジェント機器を製作
する面白さと経済性は、3年前の作品でもファームウエアの変更で新しいア
イデアの作品に流用可能な事も挙げられると言えよう。


 テスト中の様子だ。ロボットカメラ Model-13 から送られたトリガー信号を
2セット ( 1セットは仮組み立てした物、1セットは塩ビに組み込んだ物 ) の
セマフォーで受け、各々が同じ動作を行っているかを(私でなく)双方のMPU
にチェックさせているのだ。
 フィールドで稼動している様子。 ⇒⇒


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